1. การควบคุมพัลส์ การวางตำแหน่งด้วยโปรแกรมวางตำแหน่งหลายช่วงภายใน
2. การปรับแรงเฉื่อยแบบแข็งได้ง่าย ฟังก์ชันการยับยั้งการสั่นสะเทือน
3. รูปแบบการควบคุมแรงบิด ตำแหน่ง ความเร็ว เป็นต้น